一种基于UWB陀螺视觉组合的空间站舱内飞行器位姿确定方法

本发明提供了一种基于UWB陀螺视觉组合的空间站舱内飞行器位姿确定方法，本发明方法通过单目视觉检测舱壁上的ArUco码获取相对位姿，结合UWB系统的三边测量法计算绝对位置，并利用陀螺解算短时姿态。采用卡尔曼滤波对三种传感器的数据进行融合，克服了单一传感器的局限性。该方法兼具视觉高精度、UWB抗遮挡能力和陀螺短时稳定性，可在复杂舱内环境中实现定位精度优于1.5厘米、定姿精度优于1.0度，具备较强的鲁棒性。适用于空间站舱内飞行器的高精度导航与定位，为复杂空间任务提供可靠支持。