一种面向摆锯高频振动工况下的膝关节切骨模态识别方法

本发明属于膝关节切骨手术机器人控制领域，具体说是一种面向摆锯高频振动工况下的膝关节切骨模态识别方法，包括以下步骤：1)构建膝关节切骨模态识别系统，将力传感器测得切骨摆锯的原始力信息定义为F0，电流采集模块测得的电流定义为i；2)在空载状态下，拟合出摆锯频率与电流的映射曲线，进而判断摆锯状态；3)对原始力信息进行柔顺滤波，得到滤波处理后的力信号；4)对滤波处理后的力信号进行微分求导，将结果与设置的判断阈值Th进行比对，根据得到摆锯不同的状态，执行不同的控制策略，并将相应的控制指令下发到机械臂伺服接口；5)将实时获取摆锯的工作电流传输至控制系统的阻尼调整模块进行调整，实现膝关节切骨模态的稳定识别。