基于机器人的管板焊接运动轨迹规划方法、装置、介质及设备

本申请的实施例公开了基于机器人的管板焊接运动轨迹规划方法、装置、介质及设备，涉及自动化焊接技术领域，本申请首先利用空间坐标系与管板二维图纸的映射关系，结合规划的管板的焊接序列，将其进行空间位置变换求解机器人的拍照点轨迹，然后将机器人按照拍照点轨迹进行运动，并在运动到点位时获得机器人的位姿以及管板的点云数据，从而识别出工件的位姿，并利用标定关系和机器人的位姿将工件的位姿转换到机器人工具坐标系下，得到管板的实际焊接点位姿，由于提前规划了管板焊接序列并且结合了机器人与工件的位姿状态，能够提升焊接精度，并且焊接中不再需要调整每个圆管的姿态，实现高效率的焊接点规划的同时确保了焊接一致性，最后将管板的所有实际焊接点位姿综合，即可得到焊接整个管板的焊接运动轨迹，提升了焊接运动轨迹规划的质量。