惯性测量器件标定方法及装置、电子设备、机器人、存储介质

本公开提供一种惯性测量器件标定方法及装置、电子设备、机器人、存储介质。所述标定方法包括：基于惯性测量器件上一时刻的状态量预测值、当前时刻实际测量值以及非线性观测方程计算残差值；其中，所述实际测量值为多维向量；对所述非线性观测方程进行线性化得到n行一列的近似观测矩阵，其中，n等于所述状态量的维度；基于上一时刻的误差协方差预测值、测量噪声协方差以及所述近似观测矩阵计算卡尔曼增益；根据所述卡尔曼增益以及所述近似观测矩阵，计算当前时刻的后验误差协方差预测值；以及，根据所述卡尔曼增益以及所述残差值计算修正项，并利用所述修正项计算所述惯性测量器件在当前时刻的后验状态量预测值。本公开可以降低运算复杂度。