一种强化学习与领域知识融合的无人艇集群路径规划方法

本发明公开了一种强化学习与领域知识融合的无人艇集群路径规划方法，包括以下步骤：1)搭建无人艇集群路径规划模型训练场景环境；2)建立无人艇路径规划模型；初始化每个无人船路径规划的深度网络θk和深度网络Φk；3)对网络θk进行预训练；步骤4)对无人艇路径规划模型进行训练；5)对更新后无人船集群路径规划模型进行效果评估，若效果满足无人船集群路径规划需求，则结束无人船集群路径规划模型训练，得到预训练好的无人船集群路径规划模型；6)使用训练完成的无人船集群路径规划模型解决无人船集群路径规划。本发明方法引入了先验知识进行模型预训练，降低了模型的解空间复杂度；同时为模型的更新提供了引导，保证了效果的稳定性。