Π型折叠翼无人机机翼展开时序控制方法

本发明提出一种Π型折叠翼无人机机翼展开时序控制方法，通过将两侧外翼分时解锁展开，利用向后旋转的一侧机翼先打开外翼，从而产生滚转恢复力矩，平衡主翼展开初期由于两侧机翼翼面上的来流速度差异而产生的滚转力矩；并且本发明还确定两侧外翼分时解锁时间差值t的方法，以主翼展开至垂直机身时刻，无人机滚转角为0°作为最终目标，迭代计算得到时间差值t。通过实际试飞结果表示，采用该控制方法，解决了Π型折叠翼无人机出筒后姿态出现较大偏差且姿态难以恢复的问题，实现了Π型折叠翼无人机稳定飞行。