一种带有可摆动躯干的轮式机器人控制方法

本发明涉及一种带有可摆动躯干的轮式机器人控制方法，属于机器人技术领域，解决了现有技术中在长时间的探测任务或特殊作业环境中遇到能量消耗过快或驱动系统故障时全驱动机器人无法继续执行任务的问题。机器人包括轮式驱动底盘以及通过连杆连接的可摆动躯干；方法包括：获取机器人的当前驱动模式；其中，驱动模式包括全驱动模式和无驱动模式；当机器人处于全驱动模式时，基于机器人的当前运动状态，计算得到全驱动躯干控制期望状态，以驱动可摆动躯干，并与轮式驱动底盘协同运动；当机器人处于无驱动模式时，基于当前机器人的运动状态，计算得到无驱动躯干控制期望状态，仅驱动可摆动躯干带动轮式驱动底盘运动。