一种腕关节机构、手臂结构及机器人

本发明公开了一种腕关节机构、手臂结构及机器人，腕关节机构包括：转接组件；第一连接组件，第一连接组件与转接组件转动连接，第一连接组件相对于转接组件绕第一轴线转动；第一驱动组件，第一驱动组件设于第一连接组件；连杆组件，连杆组件的一端与第一驱动组件的输出端连接，连杆组件的另一端与转接组件连接；第二驱动组件，第二驱动组件设于转接组件；第二连接组件，第二连接组件与第二驱动组件的输出端连接，第二驱动组件驱动第二连接组件相对于转接组件绕第二轴线转动；第一轴线与第二轴线相交。本申请提供的技术方案，使得腕关节机构的结构更加紧凑，从而减小腕关节机构在手臂结构中所占用的空间。