一种双台起重机协同吊起吊装物的方法、装置和控制器

本申请提供一种双台起重机协同吊起吊装物的方法、装置和控制器。本申请提供的双台起重机协同吊起吊装物的方法、装置和控制器，通过滑模控制算法来计算控制输入量，进而基于此来计算卷扬加速度，并按照卷扬加速度来控制卷扬，以在存在确定性和外部干扰的情况下，及时调整起重机的动作，这样，一方面，可以使得双台起重机的吊钩高度保持一致，使吊装物在整个吊装过程中保持平稳，避免由于高度差异引起的吊装物倾斜和不稳定的问题；另一方面，通过控制，可以维持负载平衡，避免吊装物在吊起和移动过程中发生倾斜或摆动，能够提高操作的安全性和稳定性。