一种果实采摘方法

本发明提供了一种果实采摘方法，包括通过采摘机的机械臂带动采摘切割装置运动到果树的目标采摘位置；控制采摘切割装置的勾爪机构打开，根据采摘切割装置上拍摄机构传回的果树画面，控制采摘切割装置进行位置调整环抱果树树干，并控制采摘切割装置的勾爪机构向内勾紧；根据拍摄机构传回的果串画面，通过采摘切割装置上的滑轨驱动机构驱使弧形滑轨带动切割机构沿着圆周方向运动至果串所在的位置，控制切割机构对果串进行切割，切断后的果串往下掉落到料斗内；采摘完成后，控制采摘切割装置的勾爪机构打开，控制采摘切割装置离开当前的目标采摘位置。本发明的优点：能够可靠地实现对油棕果的果串进行精准快速采摘，可以提高采摘效率。