具身智能运动控制系统及使用该系统的控制器

本发明公开了一种具身智能运动控制系统，包括系统级芯片，系统级芯片设有多个接口，系统级芯片集成有多核CPU和图形处理器，系统级芯片运行NECRO实时操作系统，控制系统包括收外部传感器采集到的环境信息的多模态采集单元；大模型处理单元，用于根据环境信息计算出任务指令；运动控制单元，根据任务指令计算出机器人各个关节控制器的运动轨迹和速度，生成运动指令，并将运动指令下发至机器人的关节控制器，其中，CPU包括多个核，每一个核对应连接有一个EtherCAT网口，EtherCAT网口用于连接机器人的关节控制器，CPU根据EtherCAT网口的外接情况将CPU的核建立为主站，并在关节控制器的接口建立从站。该控制系统采用多个主站分别控制机器人的各个关节控制器，使控制更加流畅。