基于三维模型及电量约束的无人机路径规划巡检方法

本发明属于无人机自主导航技术领域，具体涉及一种基于三维模型及电量约束的无人机路径规划巡检方法，包括：构建三维模型，并在三维模型上设置巡检点；划定巡检区域和检修区域，判断巡检点所属区域，若巡检点位于巡检区域内，则将其明确标识为巡检点；若巡检点位于检修区域内，则将其标记为禁飞点；设计并执行改进算法进行避障路径规划，对路径进行优化，得到初步的巡检路径；计算单圈路径的总电量消耗，将计算出的电量消耗与预设的安全阈值进行比较；若电量消耗在预设的安全阈值范围内，则此路径纳入最终巡检路线；若超出预设的安全阈值，则执行分圈策略。本发明解决了传统路径规划效率低、路径不够平滑、未充分考虑电量消耗等问题。