一种无人船路径规划方法

本发明涉及一种无人船路径规划方法，主要包括在地图上利用前向可达集算法确定满足动力学约束条件的可航行区域，接着使用路径回溯算法逐步寻找路径点，在选择路径点时，排除不满足稳定性要求的路径点，以获得多条备选路径，从备选路径中选出用时最短路径作为无人船的最佳航行路径。该无人船路径规划方法有利于使无人船按照任务需求快速安全的达到目的地。