基于远距离无线电信号的煤矿井下无人驾驶车辆避障方法

本发明公开了一种基于远距离无线电信号的煤矿井下无人驾驶车辆避障方法，无人驾驶车辆避障系统包括接收天线、发射天线、信号处理模块、控制模块和避障执行模块；接收天线安装在无人驾驶车辆上；每个岔路所在的巷道内均设置一个发射天线、且每个发射天线配备一个LoRa节点。本发明利用TDMA技术将通信信道的总时间划分为多个时隙，每个时隙由特定的发射天线占用，可避免信号的互相干扰，通过在车辆上安装接收天线，并利用TDMA技术有效区分从不同路口接收到的信号，可提高系统的检测精度和反应速度，不仅可实时检测到来车情况，还能通过分析信号的振幅变化来判断非视距环境下移动物体的行驶速度和方向，实现无人驾驶车辆的智能避障。