基于哈默斯利序列算法的机器人路径规划方法、装置、设备及存储介质

本申请提供了一种基于哈默斯利序列算法的机器人路径规划方法、装置、设备及存储介质，具体涉及基于哈默斯利序列算法的机器人路径规划技术领域，该方法包括：机器人处理器根据第n+1轮的扩展步长的分辨率计算得到第n+1轮的扩展步长，根据第n+1轮的扩展点中的第n+1轮的无效采样点的个数，计算得到第n+1轮的树扩展评估参数，若第n+1轮的树扩展评估参数不满足椭圆扩展条件阈值，则进行碰撞测试，若机器人按照第n+1轮的扩展步长行进不会与障碍物相交且扩展点的迭代次数达到迭代次数阈值，则控制机器人停止行进。该方法可以充分考虑到行进路径上不同位置的环境复杂度，每一轮迭代所得到的扩展步长的大小可随周围环境动态变化。