一种基于母材棱边特征的焊缝铣削引导方法

本发明提供一种基于母材棱边特征的焊缝铣削引导方法，将焊缝衔接的母材记为母材I和母材II；在母材I/母材II上选取棱边线I、棱边线II；获取焊接件点云，从点云中分割出棱边线I、棱边线II的局部点云；获取每片局部点云对应的空间直线I/空间直线II；求取空间直线I与空间直线II之间的所有交点存储到实测特征点集；获取当前焊接件的实测法向量P；利用实测特征点集、实测法向量P求取偏移矩阵；机器人依据偏移矩阵修正铣削轨迹；本方法利用母材棱边点云信息对焊缝进行准确定位，计算当前焊接件相比于示教焊接件的偏移量，基于偏移量引导机器人精确、高效铣削焊缝，避免过度铣削母材，适用于各类型焊缝的自动化铣削过程。