一种动态高效的无人系统分布式任务分配方法

本发明提供一种动态高效的无人系统分布式任务分配方法，包括如下步骤：初始化控制线程和通信线程；唤醒计算线程，使其进行节拍控制，计算线程包括本地任务包构建和任务包冲突消解；计算线程构建本地任务包；通讯线程接收外平台任务包数据，同步广播本平台任务包数据；控制线程读取平台任务包数据，判断是否属于同一协商组；计算线程进行任务包冲突消解，判断所有平台是否一致，本方法以一致性包算法为逻辑，使智能体进行任务包构建，并将本地最优决策进行广播，各智能体消解任务包间的冲突，并引入节点管理机制，使用多线程控制异步交互过程，无需指定协商智能体集合，实现对动态任务集合和智能体集合的快速响应，提高算法的灵活性和鲁棒性。