基于机器视觉的周转箱残留物清理方法、设备及清理系统

本发明属于周转箱清理技术领域。本发明实施例提供的基于机器视觉的周转箱残留物清理方法、设备及清理系统，首先获取周转箱图像，并对周转箱图像进行识别，得到周转箱内烟叶的残留类型、残留空间状态和残留位置；根据残留位置和路径规划算法，确定初始清理路径；根据初始清理路径、残留类型、残留空间状态和残留位置，确定清理喷头的喷射信息；以最小清理时间为目标，根据喷射信息对初始清理路径进行优化，得到最优清理路径。本发明通过详细分析周转箱图像，得出残留物的类型、状态和位置，然后依次规划路径和清理喷头的工作方式，再依据清理喷头的工作方式进一步优化路径，保证最高效率的实现烟叶残留的清理。