基于机器视觉的曲线轨迹式喷漆方法及系统

本申请提供一种基于机器视觉的曲线轨迹式喷漆方法及系统。该方法包括：获取待喷涂工件的工件数据，包括源于工业相机的多视角图像以及源于深度相机的工件深度数据；根据多视角图像和工件深度数据，构建待喷涂工件的工件三维模型；根据工件三维模型，构建多智能体博弈模型，基于多智能体博弈模型确定待喷涂工件的喷涂轨迹；根据喷涂轨迹，构建递归高斯过程状态空间模型，基于该模型对喷涂轨迹进行轨迹优化，得到控制指令序列；最后对喷涂作业进行轨迹跟踪和控制。本申请提供的方法能够实现复杂曲面的精确喷涂，提高喷涂质量和效率。