一种地图更新方法、装置及移动机器人

本申请提供一种地图更新方法、装置及移动机器人，该方法包括：获取原始图像和原始图像对应的深度图像；基于原始图像和深度图像确定移动机器人在当前时刻对应的当前位姿；将原始图像输入给目标检测模型得到语义目标在当前位姿下的初始位置；基于当前位姿与已存储的初始位姿的转换关系，将初始位置转换为语义目标在初始位姿下的目标位置；其中，初始位姿是移动机器人在初始时刻的位姿，初始时刻是开始更新目标地图的时刻；基于目标位置确定语义目标的目标三维框；基于语义目标的目标三维框对目标地图进行更新。通过本申请的技术方案，能够实现更高精度的目标地图更新。