基于多相机视野视觉伺服的柔性电路板装配方法及系统

本发明提供了一种基于多相机视野视觉伺服的柔性电路板装配方法及系统，包括：通过第一相机对柔性电路板定位，得到背板的第一外轮廓特征，根据第一外轮廓特征抓取背板；通过第二相机对柔性电路板定位，得到背板的第二外轮廓特征和接口的电路特征，根据第一外轮廓特征和第二外轮廓特征的对应关系，以及第二外轮廓特征和电路特征的位置关系，将电路特征的位置映射到第一相机的视角下，得到视觉识别特征值；结合粒子滤波与卡尔曼滤波对视觉识别特征值进行滤波，结合滤波后的特征值进行柔性电路板的装配。本发明使用多相机视野下的视觉伺服技术对柔性电路板进行精准识别，解决装配过程中由于视野被遮挡，导致相机无法直接获取到电路板特征的问题。