车辆运动预测方法及行车风险预警方法

本发明属于智能驾驶技术领域，具体涉及一种车辆运动预测方法及行车风险预警方法。其中，车辆运动预测方法包括：S1，采集车载视觉数据，进行序列化，得到序列数据，利用序列数据对运动预测模型进行训练，得到运动预测模型；S2，构建运动预测模型的编码器，获取周车之间的聚合隐藏状态；S3，构建基于图结构的车辆空间交互模块，以图结构建模方式迭代计算周车之间的空间交互权重；S4，构建运动预测模型的解码器，得到描述二元高斯分布的参数，对每个周车在二元高斯分布中随机采样控制点；S5，根据控制点，计算贝塞尔曲线，根据贝塞尔曲线得到运动状态高阶量。本发明满足当前智能汽车在实际复杂动态交通场景中的周车运动预测需求。