一种基于异形零件结构摆放状态的自适应取放系统

本发明涉及一种基于异形零件结构摆放状态的自适应取放系统，涉及工件智能搬运技术领域；包括基于双目视觉图像进行三维重建并识别匹配出3D零件模型的图像采集与模拟模块，抓取点识别筛选模块根据3D零件模型本身特征和摆放要求确定抓取方式并自动获取抓取点；机械臂动作模块在实现抓取后自动优化出最小的姿态调整路径，实现快速姿态调整和转移。本发明通过对异形零件的形状、材料特征分析自主确定抓取方式，并在对应的抓取方式中构建优化模型，寻找到对应异形零件的多组抓取点，针对实际摆放情况进行筛选，抓取后按照最小旋转路径自动旋转至目标姿态，匹配摆放要求，整个过程通过智能识别与优化算法结合，实现高度自动化。