一种基于人工势场的防撞控制方法

本申请属于飞机飞行控制系统领域，特别涉及一种基于人工势场的防撞控制方法，根据两机的相对运动情况和当前的飞行数据设定两机碰撞条件；获取两机碰撞条件，设置势场函数，将两机间距离设计为虚拟斥力势场；通过势场函数判断是否存在碰撞风险，若是，则计算势场函数中的负梯度，转化为两机间斥力，将两机间斥力解算为飞机滚转角指令和速度增量指令，形成防撞指令进行两机控制；获取当前两机的相对位置向量和最接近时间，判断是否满足退出防撞条件，满足后，退出防撞；通过采用势场函数并进行指令跟踪，保证两架飞机能保持一定的相对距离，不发生碰撞。