一种在线混合码垛方法、装置及设备

本申请提供一种在线混合码垛方法、装置及设备，该方法包括：确定承载物上的已码垛箱体的空闲空间，基于空闲空间确定目标箱体的多个参考放置位置；针对每个参考放置位置，基于目标箱体的箱体属性信息、该参考放置位置周围的参考已码垛箱体的箱体属性信息、目标箱体与该参考放置位置之间的相对属性，确定该参考放置位置对应的目标匹配度；该参考放置位置对应的目标匹配度表示目标箱体与该参考放置位置的匹配程度；基于每个参考放置位置对应的目标匹配度，从多个参考放置位置中选取目标放置位置，控制机器人基于目标放置位置将目标箱体码垛到承载物上。通过本申请方案，实现自动、高效的在线混码，提高垛型稳定性，提高垛型容积率，提高码垛效率。