一种基于分级混合拍卖算法的编队协同任务分配方法

本发明提供了一种基于分级混合拍卖算法的编队协同任务分配方法，有人机首先通过量化战场中任务的属性值进行战术决策，确定不同类型任务的优先级，然后按任务类型交由相应类型的无人机执行任务拍卖分配求解，进而提高算法的求解速率和分配方案的合理性，通过引入覆盖因子和惩罚项对目标函数做出了改进，优化任务分配的合理性，制定了任务再分配机制，即有人机根据无人机剩余资源以及执行代价对任务进行实时动态再分配。本发明发挥有人机飞行员人类智能的优势，不仅可以快速找到最适合所选任务的无人机，而且在复杂多变的环境中实现动态任务分配，平衡无人机的任务负荷，并尽可能合理的使用无人机集群中的无人机。