一种轮式机器人驻车与起步控制方法

一种轮式机器人驻车与起步控制方法，驻车的控制方法包括以下步骤：S1：控制驱动轮的轮子电机减速至零，且在减速至零的瞬间获取轮子电机的转子位置x，并切换至驻车模式；S2：在驻车模式下，实时获取轮子电机的转子位置x1，计算位置偏差Δx＝x‑x1，根据所述位置偏差获取轮子电机的定子磁场矢量的大小和方向；S3：动态调整所述定子磁场矢量的大小和方向以响应位置偏差Δx，使轮子电机的转子维持在位置x或者维持在位置x的邻近区域保持稳定。本发明大大降低了系统复杂性和成本，且能够快速切换驻车与移动模式，提高可靠性与机动性。