托盘位姿识别方法、控制器及叉车

本发明实施例提供了一种托盘位姿识别方法、控制器及叉车，涉及图像识别技术领域。托盘位姿识别方法，包括：在叉车位于待叉取托盘的前方时，获取叉车的叉臂前方的传感图像与第一点云；基于对所述传感图像进行检测所得到的图像检测结果，获取所述托盘在所述传感图像中的托盘图像以及所述托盘在所述第一点云中的托盘点云；将所述托盘图像与所述托盘点云进行融合得到所述托盘的目标点云；基于所述托盘的目标点云，确定所述托盘的位姿信息。本发明中，提升了托盘位姿识别的精度，更加准确的托盘位姿能够提升托盘叉取成功率，减少了人工干预，提升了整体搬运效率。