一种基于稀疏矩阵优化的GNSS与INS紧耦合方法及系统

本发明公开了一种基于稀疏矩阵优化的GNSS与INS紧耦合方法及系统包括：获取第一目标数据，并根据第一目标数据建立第一状态模型；预设第一校正判断，第一校正判断用于判断是否进行第一校正操作；结合第一状态估计算法以及第一校正判断对第一状态模型进行优化校正。通过稀疏矩阵优化技术，显著降低了计算复杂度，提高了系统的实时性，使得在复杂环境下依然能够保持高精度的定位性能。该方法能够有效融合GNSS和INS的数据，即使在GPS信号弱化或丢失的情况下，也能通过INS的辅助实现连续稳定的定位。通过预设的校正判断和稀疏矩阵的优化校正，减少了系统误差的累积，避免了长期使用导致的定位漂移问题。