一种基于多种检测方式的放疗装置碰撞规避系统

本发明公开了一种基于多种检测方式的放疗装置碰撞规避系统，该系统从上至下包括：用于显示报警信息的上位机、向上连接上位机和向下连接运动设备的PLC控制器、被PLC控制器控制的运动设备、为PLC控制器提供碰撞检测信息的碰撞检测单元；所述运动设备包括旋转机架、治疗床以及其他和治疗头相关的运动设备；所述治疗床为机器人治疗床，治疗床包络包括治疗床自身的包络和治疗床上病患的包络；本发明结合了距离实时碰撞检测方法、压力实时碰撞检测方法以及空间坐标实时碰撞检测方法，形成了一套完整的碰撞避免体系；通过多层次的检测手段，为放射治疗过程中的潜在碰撞威胁提供了全面的防护，有效降低了碰撞事故的发生率。