一种成熟果实采摘方法

本发明涉及一种成熟果实采摘方法，包括以下步骤：根据果实的生长特点，预设机械臂的预采摘位置和末端执行器的预采摘姿态；获取待采摘果实的图像，分析检测得到成熟果实茎秆在相机坐标系下的位置信息和姿态信息；将成熟果实茎秆在深度相机坐标系下的位置信息变换到在机械臂基座坐标系下的位置信息，进行路径规划并确定辅助采摘中间点、剪切位置和辅助回退中间点；机械臂从预采摘位置沿规划路径移动到辅助采摘中间点调整末端执行器角度后直线移动到剪切位置，通过末端执行器对成熟果实进行剪切和夹持并沿原路径直线回退到辅助回退中间点；移动到预先设定的释放位置释放采摘到的成熟果实，完成采摘。与现有技术相比，本发明提高了采摘成功率和效率。