一种Voronoi图内旋分离算法的多无人机任务分配方法

本发明涉及一种Voronoi图内旋分离算法的多无人机任务分配方法，其步骤为：构建初始任务初始化模型，建立任务点Voronoi图算法的任务分离模型，实施内旋分离算法的任务点动态有序组合，利用最短航程模型计算融合分配任务点的最优航迹点集合，完成最优三维无人机飞行航线优化。本发明是考虑到航线经济性、飞行任务分配合理性和飞行安全性等的飞行任务分配问题。其算例结果表明，利用图形模板匹配算法在多无人机、多任务情形下能保障飞行安全、公平的多无人机任务分配，该方法能够给民用无人机提供有效合作模式同时提高了任务执行的效率和经济效益。