基于面元特征的激光实时定位和建图SLAM方法及装置

本发明提供一种基于面元特征的激光实时定位和建图SLAM方法及装置，该方法包括：对机器人连续时间运动轨迹进行参数化处理，得到参数化结果；根据参数化结果，计算机器人初始位姿；获取机器人所在空间的点云数据，根据机器人所在空间的点云数据得到机器人所在空间的面元，对机器人所在空间的面元，基于预设时间阈值进行面元匹配计算，得到面元匹配结果；根据面元匹配结果和机器人初始位姿，计算机器人校正位姿；根据机器人校正位姿，更新机器人连续时间运动轨迹；根据更新的机器人连续时间运动轨迹，更新计算机器人位姿。通过本发明能够基于连续时间轨迹优化的框架在复杂环境中实现精度更高的机器人轨迹更新和位姿估计。