一种基于渐进多模态特征融合的行人过街意图预测方法

本发明属于意图预测技术领域，具体涉及一种基于渐进多模态特征融合的行人过街意图预测方法，步骤包括获取车辆前方自车视角下的行人锚框、自车速度和行人关节；构建多专家特征嵌入模块，得到锚框特征、速度特征和关节特征；构建包括自注意力模块和多时间尺度图卷积模块的特定模态特征提取模块，得到增强后的锚框特征、速度特征和关节特征；基于滑动窗口机制构建令牌生成模块，得到聚合后的令牌；构建渐进式特征融合模块，得到融合后的令牌；构建基于注意力机制的令牌融合模块，得到融合特征；基于聚合后的令牌和融合特征预测行人过街的概率。本发明能够在自动驾驶环境下，预测行人过街意图，能使自动驾驶汽车有足够的反应时间做出正确的决策。