一种基于纠偏能力约束的盾构掘进轴线轨迹规划方法及系统

本发明属于盾构施工技术领域，公开了一种基于纠偏能力约束的盾构掘进轴线轨迹规划方法，本发明通过将推进油缸当前能够提供的极限纠偏力矩代入盾构机掘进过程中的力学模型，由此计算出力学层面约束下的最小纠偏半径。结合几何层面和力学层面的最小纠偏半径，得到当前位置盾构机的最小纠偏半径。本发明基于纠偏能力评价模型进行轨迹规划，可适应各种情形下的轨迹纠偏，而且该模型同时考虑几何层面和力学层面对最小纠偏半径的约束，得到的最小纠偏半径准确性高，为后续的轨迹规划提供可靠支撑。同时本发明采样五次多项式曲线进行拟合可以做到轨迹连续平滑，轨迹曲率连续，曲率变化率连续，符合盾构机运动特性，易于推进油缸控制纠偏力矩跟随。