基于关键点优化遗传算法的主从双机器人路径规划方法

本发明公开了一种基于关键点优化遗传算法的主从双机器人路径规划方法，该方法以遗传算法为基础，针对传统路径规划方法生成路径冗余度过高的问题，依照角度条件、距离条件等选择出代表路径特征的关键点，从而降低遗传优化中的冗余度；针对机器人路径独立生成在双移动机器人系统路径规划中导致的路径协调性差的问题，采用主从框架，根据主机器人轨迹生成从机器人轨迹并组合作为遗传算法初始可行解，并跟据此框架设计考虑主从机器人协调性的综合适应度函数，同时引入非线性交叉与变异算子，进一步提升优化算法的探索能力，从而指导算法迭代优化出安全、协调的双机器人协同路径。