一种液浮陀螺平台式惯性导航系统误差自标定与补偿方法

一种液浮陀螺平台式惯性导航系统误差自标定与补偿方法，在静基座条件下，在13个框架角位置锁定台体，然后通过稳定回路控制台体跟踪惯性坐标系，并采集加速度计与框架角传感器测量值。利用惯性导航系统的台体姿态解算方法计算台体在地里坐标系下的姿态角，与平台框架角传感器测量的台体姿态角进行比较，得到姿态失准角观测量。对各段跟踪惯性坐标系过程的状态失准角序列进行线性拟合得到惯性导航系统在各自标定位置的综合角速度误差。采用总体最小二乘算法可求出各零次项、一次项、交叉项漂移误差系数的残差，修正被测参数的估计值，用修正后的误差系数估计值进行迭代计算，直到满足迭代收敛判据，得到各项漂移误差系数的自标定结果。