智能体路径规划方法、装置、电子设备及存储介质

本申请公开了一种智能体路径规划方法、装置、电子设备及计算机存储介质，该方法包括：对于各个智能体，从第一低层开启集合中获取第一位置节点，得到第一低层焦点集合，基于该第一低层焦点集合规划出各个智能体的初始路径，进而根据各个智能体的初始路径确定各个智能体之间无冲突的目标路径。本申请可以实现从第一低层开启集合中能够确定至少一个第一位置节点，放入第一低层焦点集合中，可以保证第一低层焦点集合不会出现为空的情况，从而确保能够通过第一低层焦点集合搜索找到各个智能体的初始路径，如此，可以避免在第一低层焦点集合出现为空的情况下需要重新规划路径，以提高确定各智能体的目标路径的效率。