一种移动机器人的避障方法

本发明提供一种移动机器人的避障方法，具体步骤包括：（1）规划原始路径；（2）确定临时安全停靠点Q，其方法为，通过获取障碍物虚拟中心点位O和半径r，再根据移动机器人的最大半径r1，再加上安全距离j确定零食安全停靠点；（3）当移动机器人在Q点后扫描障碍物是否有消失，如消失则按照原始路径行走，如没有消失则规划避障路径。通过本发明的发明，能确定出合适的临时安全停靠点，一方面便于较准确检测到障碍物的状态，另一方面能避免移动机器人与障碍物碰撞。