机器人定位方法、机器人设备、介质及计算机程序

本发明实施例涉及工业割草机器人领域，公开了一种机器人定位方法、机器人设备、介质及计算机程序，其中，方法包括：获取当前帧点云以及根据前一帧点云解算出机器人的当前位姿，利用所述当前位姿对所述当前帧点云进行体素投影；获取所有历史帧点云的历史体素，在所述历史体素中查找与所述当前帧点云的每个3D点最近的至少三个点，将每个3D点对应的所述至少三个点拟合为平面，得到多个拟合平面；利用所述当前帧点云与多个所述拟合平面进行迭代匹配，根据迭代结果解算并更新所述当前位姿。本发明的方法仅通过机器人的3D激光雷达即可实现实时性和轻量化的机器人定位，计算简单，成本较低。