一种视觉惯性自主定位方法

本发明提供了一种视觉惯性自主定位方法。对从相机获取的环境图像进行特征提取和追踪，以识别特征点；采用神经网络对惯性传感器获取的惯性数据进行偏置修正，再进行积分处理，以准确估计当前帧的状态变化；然后融合利用视觉数据与惯性数据，并通过调整视觉权重进行位姿优化，得到精确的位姿信息。本发明能够提升视觉惯性自主定位的精度和鲁棒性，满足高精度和高可靠性的自主定位需求。