一种精准无碰自动对接控制方法

本发明涉及一种精准无碰自动对接控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1，远程导引：自动对接信号触发，建立三维语义地图，完成自主定位并规划对接路径，实时避障导航，执行安全平稳运动到达预对接位置；S2，姿态调整：到达预对接位置，确定目标对接物的目标位姿和需对接物的自身位姿，调整自身位姿至预对接位姿；S3，近程对接：基于运动补偿，检测运动误差，根据误差信号反馈生成运动校正指令，实现无碰精准对接。本发明利用智能轮椅实现其运动功能和体位变换功能，智能轮椅变换过程可实现柔顺平稳切换，同时智能轮椅为室内助动系统，具备避障行走功能、同时可实现与床体、马桶进行无碰撞的自动对接。