编码器及关节模组

本发明涉及机器人技术领域，公开一种编码器及关节模组。其中编码器的码盘设置为环形，环形的码盘的相对两侧设置有第一侧面、第二侧面，第一侧面和第二侧面通过外周面连接，码盘设置有第一码道，第一码道包括多个沿码盘的周向间隔设置的第一标识，第一标识延伸至第一侧面、第二侧面和外周面，码盘设置第二码道，第二码道设置有第二标识；两个读头能对应第一侧面、第二侧面和外周面中的其中两个面或其中一面设置，用于分别识别第一标识或第二标识。本发明的编码器结构紧凑，使得编码器的应用场景更加丰富；同时，减少一个码盘的设置有效地减低了成本，同时还减少了两个码盘之间的干扰，提高了编码器的检测精度。