基于人体模型的医疗机械臂轨迹规划方法、系统及介质

本发明实施例公开一种基于人体模型的医疗机械臂轨迹规划方法、系统及存储介质，该方法根据机械臂末端当前位置坐标，控制机械臂末端直线后退，使机械臂末端远离人体；根据所述机械臂末端直线后退后的位置坐标及所述目标位置坐标，基于人体体表模型控制机械臂末端按规划路径点运动。本发明规划的机械臂轨迹根据人体具体形态进行合理避让，机械臂移动过程可以避开人体，机械臂沿着规划路径运动过程中不存在和人体碰撞的风险，而且在判定机械臂末端上的探头接触到人体表面后，控制探头与人体表面的接触力在预设的期望接触力范围，既能保证探头采集图像清晰，又能保证探头不会伤害人体，安全可靠，适宜推广应用。