一种点云过滤方法、装置以及计算机存储介质

本申请提出一种点云过滤方法、装置以及计算机存储介质，所述点云过滤方法包括：获取原始点云；将所述原始点云进行栅格化，获取若干栅格点云；基于每一栅格点云的底部区域数据点，确定粗地面点云；利用所述粗地面点云，获取所述每一栅格点云的地平面参数；利用所述每一栅格点云的地平面参数确定的地平面模型过滤所述原始点云的天花板点云。通过上述方式，有效应对天花板下垂障碍物的干扰，解决障碍物误检问题。