机器人的并联踝关节的位姿确定方法、装置、设备和产品

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人的并联踝关节的位姿确定方法、装置、设备和产品。其中，所述机器人的并联踝关节的位姿确定方法包括：获取电机的实际编码器位置数据，所述电机用于控制并联踝关节运动；获取雅可比矩阵，所述雅可比矩阵用于建立所述并联踝关节的末端姿态和电机的编码器位置数据之间的映射关系；根据所述实际编码器位置数据和所述雅可比矩阵，确定所述并联踝关节的目标姿态。本申请的实施例可以求解并联踝关节的姿态，以便对机器人进行运动控制。