机器人运动控制方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品

本申请提供了一种机器人运动控制方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品；方法包括：对机器人腿部的点位数据进行提取，其中，点位数据包括：第一点、第二点和第三点；构建由第一点指向第二点的第一向量、由第一点指向第三点的第二向量、以及由第二点指向第三点的第三向量；获取机器人的脚踝的期望运动角度对应的旋转矩阵；根据旋转矩阵和第二向量之积与第一向量作差得到第四向量；基于第四向量和第三向量的向量模进行动作解算，得到直线电机的期望位移；根据期望位移控制直线电机运动。通过本申请，能够通过机器人脚踝部分的逆运动学推算，使机器人的脚踝按照既定的轨迹执行期望的运动。