物体抓取控制方法及系统

本申请提供一种物体抓取控制方法及系统，所述方法包括：接收第一图像以及第二图像；将第一图像输入预设的姿态检测模型，得到多个图像特征点；基于多个图像特征点，确定物体对应的点云；根据点云与第二图像的模型特征点，计算转换矩阵；根据转换矩阵、通过机械手模型在物体模型上标记的虚拟位置、摄像设备相对于机械手的位置，预测物体上的多个第一抓取位置；确定机械手与每个第一抓取位置相应的第一抓取姿态；基于机器人的当前姿态，确定每个第一抓取姿态相应的第一抓取位置对应的抓取角度；基于抓取角度，从多个第一抓取位置中确定目标抓取位置；驱动机器人控制机械手在目标抓取位置抓取物体。上述方法能够提高机器人抓取物体的效率与准确度。