一种机器人回充方法、装置、设备及存储介质

本申请公开了一种机器人回充方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：获取机器人采集的环境图像，从中提取出目标矩形区域；目标矩形区域为机器人的充电装置上的矩形区域；根据目标矩形区域的位置信息确定充电装置的位姿信息，根据充电装置的位姿信息确定缓冲点的位姿信息；缓冲点与充电装置的距离为目标长度，且与充电装置的方向相同；利用动态移动控制参数控制机器人向缓冲点移动，在到达缓冲点后再移动到充电装置进行充电；动态移动控制参数为根据机器人以及缓冲点的位姿信息确定的，包括实时线速度和实时角速度。能够在无需高精度、高造价传感器的基础上，实现纯视觉机器人回充功能，且保证对接精度和可靠性。