机器人脚掌分段行走装置

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人脚掌分段行走装置，包括小腿部、脚踝座、后脚掌部和前脚掌部；脚踝座能够前后摆动，后脚掌部能够上下摆动，前脚掌部能够上下摆动。相对于传统的机器人的行走装置，不仅能够执行脚尖着地而脚跟离地动作，还能够执行脚尖离地而脚跟着地动作。后脚掌部还能够左右摆动，前脚掌部能够随后脚掌部左右摆动。相对于传统的机器人的行走装置，不仅能够执行前脚掌部和后脚掌部左翻动作，还能够执行前脚掌部和后脚掌部右翻动作。整体上，机器人脚掌分段行走装置拆分成了多个模块，工作时尽可能的还原人类的正常步态，满足支撑相和摆动相要求，有利于提高机器人的行走速度。